Мета Цей розділ описує повний практичний сценарій роботи з ПЗ Estun Codroid Pick-and-Place на основі фактичної реалізації в репозиторіях: codroid-ball-picker — веб-інтерфейс (Dash), оркестрація калібрування, детекції, pick-and-place, моніторинг. codroid-api — низькорівневий websocket/HTTP клієнт для керування роботом Codroid. onrobot-api — API керування гріпером OnRobot 2FG7 через Compute Box. Документація нижче орієнтована на роботу в лабораторній комірці з Jetson Orin Nano, OAK-D Pro та OnRobot 2FG7. Склад ПЗ і відповідальність компонентів Веб-інтерфейс (UI) та прикладна логіка (codroid-ball-picker) вкладки Applications / Monitoring / Calibration; панель Setup (drawer) для підключень і конфігурації; програми Verification, Manual Pick, Auto Pick & Place, Plate Pick & Place Test; збереження артефактів у data/. Робот (codroid-api) підключення до контролера Codroid; переміщення в координатах, jog, службові команди; моніторинг стану/поз. Гріпер (onrobot-api) підключення до OnRobot Compute Box (XML-RPC, порт 41414); команди move/grip/halt, читання стану (ширина, force, busy, gripped). Запуск, зупинка і оновлення контейнера (Jetson) Старт контейнера У каталозі codroid-ball-picker: ...

Карта компонентів та потоків даних Таблиця. End-to-end потоки даних і керування Потік Джерело -> Приймач Транспорт Призначення F1 (операторський) Browser -> Dash UI (run_codroid_picker.py) HTTP Команди оператора, керування сценаріями, моніторинг F2 (камера) OAK-D Pro -> codroid-ball-picker USB / DepthAI RGB/depth кадри для візуалізації, детекції, калібрування F3 (робот-команди) codroid-ball-picker -> Robot Controller WebSocket (codroid-api) Motion-команди, power/mode, coordinate control F4 (стан робота) Robot Controller -> codroid-ball-picker WebSocket events Телеметрія, пози, warning/alarm, E-stop/overspeed стани F5 (грипер-команди) codroid-ball-picker -> Compute Box XML-RPC (onrobot-api) Grip/release, force/speed/width керування F6 (грипер-стан) Compute Box -> codroid-ball-picker Socket.IO (HTTP) Поточний стан 2FG7 (width/force/grip detect тощо) F7 (персистентність) codroid-ball-picker <-> data/* Файлова система Калібрування, workspace, drop target, app settings Ключові точки синхронізації між vision, motion і gripper: ...

Глосарій термінів Таблиця. Базові терміни Термін Пояснення APOS / DAPOS Цільові joint-позиції робота (кутові координати осей) CPOS / DCPOS Цільові cartesian-позиції TCP (x, y, z, a, b, c) CoordinateId Активна користувацька система координат контролера (у цьому проєкті типовий робочий слот: 5) tool frame Система координат, прив’язана до TCP/інструмента workspace Робоча область у площині камери, розрахована за маркерами prerequisites Набір обов’язкових передумов перед запуском програми (калібрування, workspace, drop target тощо) heartbeat Періодичний службовий сигнал, що підтримує «утримувані» команди руху Таблиця. Типові status/alarm стани та інтерпретація ...