Склад роботизованої комірки Estun

Роботизована комірка Estun, що використовується в навчальній лабораторії, складається з набору обладнання, яке дозволяє виконувати повний комплекс навчальних операцій: від базових рухів маніпулятора до роботи із захватами, комп’ютерним зором та зовнішніми обчислювальними модулями. Кожен елемент комплексу виконує окрему функцію і забезпечує студентам можливість відпрацювати практичні навички на реальному промисловому обладнанні.

Основним елементом комплексу є колаборативний робот Estun S5-90 PRO, призначений для відпрацювання базових та прикладних маніпуляційних задач. Для роботи з об’єктами різної форми та маси використовуються кілька типів захватних пристроїв OnRobot, які дозволяють моделювати різні виробничі сценарії. Додатково в комірці застосовується камера OAK-D Pro для лабораторних робіт, пов’язаних із комп’ютерним зором, а також обчислювальний модуль Jetson Orin Nano, що забезпечує можливість запуску алгоритмів аналізу зображень та інтеграції зовнішніх програмних компонентів.

Рисунок 0.2.1. Робот Estun S5-90 PRO

Грипери OnRobot забезпечують можливість роботи з об’єктами різної геометрії та жорсткості, що дозволяє моделювати широкий спектр виробничих сценаріїв у рамках навчальних занять. Використання декількох типів захватних пристроїв демонструє студентам різні принципи взаємодії маніпулятора з предметами: від механічного двопальцевого захвату до вакуумного піднімання виробів та захвату м’яких або делікатних об’єктів.
Наявність механізму швидкої зміни захватних пристроїв OnRobot Quick Changer дає змогу оперативно переключатися між різними типами гриперів без тривалих переналаштувань. Це суттєво спрощує організацію лабораторних робіт, скорочує час підготовки до виконання завдань і дозволяє за одне заняття продемонструвати декілька різних типів захвату та їх застосування у практичних ситуаціях.

Рисунок 0.2.2. Захватний пристрій OnRobot 2FG7
Рисунок 0.2.3. Захватний пристрій OnRobot SG Рисунок 0.2.4. Вакуумний захватний пристрій OnRobot VGC10
Рисунок 0.2.5. Механізм швидкої зміни OnRobot Quick Change
Рисунок 0.2.6. Камера OAK-D Pro Рисунок 0.2.7. Обчислювальний модуль Jetson Orin Nano Рисунок 0.2.8. Raspberry Pi Рисунок 0.2.9. Дисплей для інтерактивного використання

Камера забезпечує одночасне отримання RGB-зображення та карти глибини, що дозволяє реалізовувати задачі виявлення, сегментації та 3D-позиціонування об’єктів.
Усі ці елементи інтегруються в єдину навчальну платформу та дозволяють студенту поступово переходити від базових маніпуляцій маніпулятора до задач комп’ютерного зору, автоматизованого аналізу та створення складніших інтеграційних рішень. Комірка забезпечує повний цикл практичного навчання, аналогічний до процесів, що використовуються в сучасних виробничих системах.

Для базового огляду промислових роботів і коботів див. розділ Основи робототехніки та колаборативних роботів.