Додатки on Robolab KNUBA

Додатки on Robolab KNUBA https://knuba-manual.profirobotics.com/appendices/ Recent content in Додатки on Robolab KNUBA Hugo -- 0.134.2 uk KNUBA x Profi Robotics Архітектура комірки https://knuba-manual.profirobotics.com/appendices/appendix-a-arkhitektura-komirky/ Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000 https://knuba-manual.profirobotics.com/appendices/appendix-a-arkhitektura-komirky/ <h2 id="карта-компонентів-та-потоків-даних"><strong>Карта компонентів та потоків даних</strong></h2> <p><em>Таблиця. End-to-end потоки даних і керування</em></p> <table> <thead> <tr> <th style="text-align: left">Потік</th> <th style="text-align: left">Джерело -> Приймач</th> <th style="text-align: left">Транспорт</th> <th style="text-align: left">Призначення</th> </tr> </thead> <tbody> <tr> <td style="text-align: left">F1 (операторський)</td> <td style="text-align: left">Browser -> Dash UI (run_codroid_picker.py)</td> <td style="text-align: left">HTTP</td> <td style="text-align: left">Команди оператора, керування сценаріями, моніторинг</td> </tr> <tr> <td style="text-align: left">F2 (камера)</td> <td style="text-align: left">OAK-D Pro -> codroid-ball-picker</td> <td style="text-align: left">USB / DepthAI</td> <td style="text-align: left">RGB/depth кадри для візуалізації, детекції, калібрування</td> </tr> <tr> <td style="text-align: left">F3 (робот-команди)</td> <td style="text-align: left">codroid-ball-picker -> Robot Controller</td> <td style="text-align: left">WebSocket (codroid-api)</td> <td style="text-align: left">Motion-команди, power/mode, coordinate control</td> </tr> <tr> <td style="text-align: left">F4 (стан робота)</td> <td style="text-align: left">Robot Controller -> codroid-ball-picker</td> <td style="text-align: left">WebSocket events</td> <td style="text-align: left">Телеметрія, пози, warning/alarm, E-stop/overspeed стани</td> </tr> <tr> <td style="text-align: left">F5 (грипер-команди)</td> <td style="text-align: left">codroid-ball-picker -> Compute Box</td> <td style="text-align: left">XML-RPC (onrobot-api)</td> <td style="text-align: left">Grip/release, force/speed/width керування</td> </tr> <tr> <td style="text-align: left">F6 (грипер-стан)</td> <td style="text-align: left">Compute Box -> codroid-ball-picker</td> <td style="text-align: left">Socket.IO (HTTP)</td> <td style="text-align: left">Поточний стан 2FG7 (width/force/grip detect тощо)</td> </tr> <tr> <td style="text-align: left">F7 (персистентність)</td> <td style="text-align: left">codroid-ball-picker <-> data/*</td> <td style="text-align: left">Файлова система</td> <td style="text-align: left">Калібрування, workspace, drop target, app settings</td> </tr> </tbody> </table> <p>Ключові точки синхронізації між vision, motion і gripper:</p> Глосарій https://knuba-manual.profirobotics.com/appendices/appendix-b-hlosarii-vpravy/ Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000 https://knuba-manual.profirobotics.com/appendices/appendix-b-hlosarii-vpravy/ <h2 id="глосарій-термінів"><strong>Глосарій термінів</strong></h2> <p><em>Таблиця. Базові терміни</em></p> <table> <thead> <tr> <th style="text-align: left">Термін</th> <th style="text-align: left">Пояснення</th> </tr> </thead> <tbody> <tr> <td style="text-align: left">APOS / DAPOS</td> <td style="text-align: left">Цільові joint-позиції робота (кутові координати осей)</td> </tr> <tr> <td style="text-align: left">CPOS / DCPOS</td> <td style="text-align: left">Цільові cartesian-позиції TCP (x, y, z, a, b, c)</td> </tr> <tr> <td style="text-align: left">CoordinateId</td> <td style="text-align: left">Активна користувацька система координат контролера (у цьому проєкті типовий робочий слот: 5)</td> </tr> <tr> <td style="text-align: left">tool frame</td> <td style="text-align: left">Система координат, прив’язана до TCP/інструмента</td> </tr> <tr> <td style="text-align: left">workspace</td> <td style="text-align: left">Робоча область у площині камери, розрахована за маркерами</td> </tr> <tr> <td style="text-align: left">prerequisites</td> <td style="text-align: left">Набір обов’язкових передумов перед запуском програми (калібрування, workspace, drop target тощо)</td> </tr> <tr> <td style="text-align: left">heartbeat</td> <td style="text-align: left">Періодичний службовий сигнал, що підтримує «утримувані» команди руху</td> </tr> </tbody> </table> <p><em>Таблиця. Типові status/alarm стани та інтерпретація</em></p>