Глосарій термінів
Таблиця. Базові терміни
| Термін | Пояснення |
|---|---|
| APOS / DAPOS | Цільові joint-позиції робота (кутові координати осей) |
| CPOS / DCPOS | Цільові cartesian-позиції TCP (x, y, z, a, b, c) |
| CoordinateId | Активна користувацька система координат контролера (у цьому проєкті типовий робочий слот: 5) |
| tool frame | Система координат, прив’язана до TCP/інструмента |
| workspace | Робоча область у площині камери, розрахована за маркерами |
| prerequisites | Набір обов’язкових передумов перед запуском програми (калібрування, workspace, drop target тощо) |
| heartbeat | Періодичний службовий сигнал, що підтримує «утримувані» команди руху |
Таблиця. Типові status/alarm стани та інтерпретація
| Стан / повідомлення | Значення | Дія оператора |
|---|---|---|
| emergency_stop | Контролер повідомив аварійну зупинку | Усунути причину, виконати стандартний recovery/ack flow |
| overspeed | Зафіксовано перевищення швидкості або related alarm | Пауза програми, підтвердження/скидання, повторний запуск тільки після перевірки |
| Robot connection failed | Немає стабільного WS-з’єднання з контролером | Перевірити мережу, порти 9000/9098, потім повторити connect/acquire |
| Gripper test failed | Compute Box недосяжний або грипер не готовий | Перевірити IP/порт 41414, живлення/кабелі Compute Box |
| Camera stream unavailable | OAK-D недоступна або нестабільний USB | Перевірити USB, живлення, перезапустити stream/контейнер |